避孕套古已有之，它的历史最早可以追溯到几千年前的古埃及，据说2000多年前在古埃及就已经出现”--套”，但当时它作为财富和地位的象征，被当作配饰挂在衣服上。到大约公元前1000年前，古埃及人开始用亚麻布护套来防范疾病。
但是，各类历史学家和考古学家，对于避孕套在公元1~2世纪的使用情况一直存在争议。尽管如此，在法国南部的坎巴勒雷斯山洞中的壁画上发现的有避孕套图案的壁画，作为有力证据证明了避孕套是起源于欧洲的。另外在古罗马帝国时期，也发现了一些避孕套存在的证据。
从18世纪开始，避孕套更加普及，各种质量和尺寸的避孕套在酒吧、理发店、露天市场和剧院里出售，遍及整个欧洲以及俄罗斯。这时的避孕套大多是由经过化学处理的亚麻、或被称作”皮肤”等材料制成的。在著名的大情圣贾科莫·卡萨诺瓦的回忆录中甚至还有一个关于避孕套质量的测试记录：在测试漏洞实验中，他还经常会将其弄爆。
1839年查尔斯？古德伊尔发明了橡胶硫化技术，这一技术为避孕套生产提供了更佳的原材料，1855年优秀个橡胶避孕套被生产出来，几年后便有几个主要的橡胶公司开始了大规模生产。起初，由于制作工艺有限以及价格等原因，早期的”皮肤”避孕套比橡胶品种更受欢迎。但到了19世纪末，世界各国已经广泛的接受了橡胶避孕套，还委婉地称之为”橡皮”
1919年，天然胶乳避孕套以及配套的自动生产线出现，使得避孕套的价格大大降低，越来越普及。这种避孕套老化速度更慢、更薄、更结实，同时无味，深受欢迎。
各国的避孕套生产也在如火如荼地进行着。德国在一战前几乎生产了欧洲所有的避孕套，同时还在澳大利亚、新西兰等国家打开了市场。这种优势在一战期间曾一度被美国夺走，但是20世纪20年代初，德国又再次成为安全套最大的生产国。
而美国和英国稍微落后。在一战开始时，由于不提倡避孕套的使用，结果美国军队内非常悲剧地确诊了多达40万例--和--。直到1930年代，美国--终于突破了道德和法律的障碍，开始在全国范围内推广使用避孕套。当时美国十五个最大的避孕套制造商每天共生产150万个避孕套，其产业步伐慢慢追赶了上来。
而与此同时，在1929年的英国，曾经担任德国避孕套批发商的伦敦橡胶公司，成为欧洲优秀个胶乳避孕套生产商，即我们今天所熟知的“杜蕾斯”此外，世界上首个润滑安全套也是在英国诞生的。
20世纪60年代初，受避孕环流行的影响，作为避孕工具的避孕套产量下降。但是随着人们在1980年代对HIV和艾滋病重视程度的增强，作为安全工具，避孕套的生产数量又有了显著的增加。避孕套成为防范HIV传播的重要途径，在人们的生活中发挥了举足轻重的作用，渐渐成为日常用品中不可缺少的一部分。
20世纪末，避孕套又迎来了多个新成员：1992年，女用避孕套在欧洲上市，并于1993年得到美国食品和药物管理局的批准。1994年，世界上优秀个面向男性的聚氨酯避孕套面世。还有彩色避孕套和果味避孕套也相继诞生。
在最近几年，由于技术的改进，避孕套的厚度已经大大降低。此外，避孕套生产商也开始意识到，同一种尺寸的避孕套不能满足不同顾客的需求，所以才有了今天不同形状、不同宽度和长度的的避孕套。正是这些形形--的避孕套，使避孕套市场充满了生机和活力。